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綜合考慮智能機(jī)器人倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)工作流程,機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進(jìn)行智能機(jī)器人倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)布局設(shè)計(jì),其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運(yùn)行路線,粗實(shí)線表示復(fù)合機(jī)器人的運(yùn)行路線,細(xì)實(shí)線為平臺(tái)式AGV的運(yùn)行路線,兩臺(tái)平臺(tái)式AGV交替工作。復(fù)合機(jī)器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺(tái)處完成取放貨,復(fù)合機(jī)器人與平臺(tái)式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。
設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測:平臺(tái)式AGV及叉車AGV 狀態(tài)監(jiān)測包括AGV位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測和運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測等;復(fù)合機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測包括位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測、使能狀態(tài)監(jiān)測和空閑狀態(tài)監(jiān)測等;雙臂機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測包括機(jī)器人使能狀態(tài)監(jiān)測、機(jī)器人空閑狀態(tài)監(jiān)測、料臺(tái)上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等;立體倉庫狀態(tài)監(jiān)測包括立體倉庫堆垛機(jī)使能狀態(tài)監(jiān)測、空閑狀態(tài)監(jiān)測、貨架中貨物狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺(tái)空間狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺(tái)上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等。
存儲(chǔ)管理:包括貨架庫存信息、立體倉庫出入庫歷史信息記錄和事件日志信息。人機(jī)交互界面:包括信息顯示、手動(dòng)操作和自動(dòng)操作界面。
本文所設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)對AGV和復(fù)合機(jī)器人移動(dòng)底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺(tái)式AGV與立體倉庫升降式運(yùn)輸平臺(tái)對接及復(fù)合機(jī)器人和平臺(tái)式AGV對接時(shí),目前移動(dòng)底盤常用的導(dǎo)航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導(dǎo)航方式精度低、實(shí)時(shí)性差、無法實(shí)現(xiàn)位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識(shí)別地面上的二維碼,經(jīng)視覺處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn) AGV的定位。
AGV經(jīng)過視覺位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對接可靠穩(wěn)定。
齒輪箱的裝配和拆解過程嚴(yán)格按照工藝流程執(zhí)行,驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺(tái)式AGV與出入庫平臺(tái)的成功對接驗(yàn)證了本文二維碼視覺定位的有效性及穩(wěn)定性。
上海秩宏機(jī)電設(shè)備有限公司成立于2013年，位于上海松江區(qū)，從事物流倉儲(chǔ)系統(tǒng)業(yè)務(wù)，倉儲(chǔ)解決方案、自動(dòng)化倉儲(chǔ)設(shè)備、自動(dòng)貨柜、立體貨柜等。?公司致力于生產(chǎn)制造自動(dòng)化，物流倉儲(chǔ)自動(dòng)化，為企業(yè)提供完善的自動(dòng)化整體解決方案及其售后服務(wù)。公司技術(shù)管理團(tuán)隊(duì)擁有十多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，長期與國內(nèi)外企業(yè)合作，積累了大量成功案例，以客戶的需求為導(dǎo)向，借鑒國際的倉儲(chǔ)規(guī)劃和管理理念，為客戶提供一整套倉儲(chǔ)解決方案，幫助客戶提高倉儲(chǔ)系統(tǒng)管理效率，降低運(yùn)營成本,旨在用創(chuàng)新的技術(shù)，為客戶打造特色的產(chǎn)品，提升客戶核心競爭力.
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