圖1為本文設計的智能機器人倉儲物流系統總體方案,其集成了自動化立體倉庫、AGV、機器人、視覺傳感器、激取光料傳感器等，由機器人完成物料的拾取、擺放、搬運和分撿,視覺系統完成對物料的形狀、位置和顏色識別,傳感器完成移動機器人的定位和避障等,該系統實現了齒輪箱的裝配和拆解工作,其適用性廣,衍生能力強。設計齒輪箱裝配工藝流程如圖2所示。

設計開發自動化立體倉庫其管理系統具有貨物入庫、貨物出庫、入/出庫人工修正、庫存盤點、設備狀態查詢及設備故障記錄等功能,可以自動記錄設備故障信息,包括設備編碼、故障時間、故障類別、故障說明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫排除時間信息,并且可以按照設備編碼、故障類別等進行設備故障記錄查詢,查詢結果以列表形式顯示在計算機屏幕上,并可以打印輸出。

復合機器人復合機器人由移動底盤及關節柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統、多樣化的導航配置、的二次視覺定位等技術,使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應用于3C行業、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

叉車 AGV叉車AGV具有激光導引系統、控制臺和調度管理系統、在線自動充電系統、通訊系統及安全系統等。控制臺和調度管理系統是AGV系統的調度管理中心,負責與上位機交換信息,生成AGV的運行任務,并將指令下發給AGV完成相應的任務。

智能機器人倉儲物流系統主要由總控調度軟件和立體倉庫監控軟件組成,立體倉庫監控軟件主要用于立體倉庫狀態反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調度軟件負責管理和控制所有的設備, 協調各個設備進行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程。總控調度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關系如圖5所示。

圖5 軟件結構圖

系統中所有設備通過TCP/IP協議進行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個局域網,雙臂機器人、立體倉庫監控軟件服務器、總控調度軟件服務器通過有線的方式介入局域網,而復合機器人、平臺式AGV、叉車AGV使用無線的方式介入局域網。在該局域網中,總控調度軟件是整個系統的核心,允許直接監視其他設備的狀態,并控制這些設備執行相應的動作。


利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統進行了應用驗證。通過總控調度系統軟件及各機器人系統的通訊,能夠實現對齒輪箱的裝配和拆解。設計開發的總控調度軟件經過長期運行和反復測試,能夠正確顯示各設備狀態,并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運行結構如圖11所示。圖11a中各個按鈕分別代表各機器人的不同動作,主要用于調試及單步操作。圖11b 則為自動動作流程,裝配模式啟動后,總控調度軟件就會按照的4個零件出庫,然后通過平臺式AGV、復合機器人、運輸到雙臂機器人裝配臺處,通過雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤中, 成品料盤經復合機器人、叉車AGV運輸到成品庫位中,零件料盤經復合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。