設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)其管理系統(tǒng)具有貨物入庫(kù)、貨物出庫(kù)、入/出庫(kù)人工修正、庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)、設(shè)備狀態(tài)查詢(xún)及設(shè)備故障記錄等功能,可以自動(dòng)記錄設(shè)備故障信息,包括設(shè)備編碼、故障時(shí)間、故障類(lèi)別、故障說(shuō)明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫(xiě)排除時(shí)間信息,并且可以按照設(shè)備編碼、故障類(lèi)別等進(jìn)行設(shè)備故障記錄查詢(xún),查詢(xún)結(jié)果以列表形式顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上,并可以打印輸出。

智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)主要由總控調(diào)度軟件和立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件組成,立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件主要用于立體倉(cāng)庫(kù)狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調(diào)度軟件負(fù)責(zé)管理和控制所有的設(shè)備, 協(xié)調(diào)各個(gè)設(shè)備進(jìn)行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程。總控調(diào)度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關(guān)系如圖5所示。

圖5 軟件結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)中所有設(shè)備通過(guò)TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個(gè)局域網(wǎng),雙臂機(jī)器人、立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件服務(wù)器、總控調(diào)度軟件服務(wù)器通過(guò)有線(xiàn)的方式介入局域網(wǎng),而復(fù)合機(jī)器人、平臺(tái)式AGV、叉車(chē)AGV使用無(wú)線(xiàn)的方式介入局域網(wǎng)。在該局域網(wǎng)中,總控調(diào)度軟件是整個(gè)系統(tǒng)的核心,允許直接監(jiān)視其他設(shè)備的狀態(tài),并控制這些設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。


存儲(chǔ)管理:包括貨架庫(kù)存信息、立體倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)歷史信息記錄和事件日志信息。人機(jī)交互界面:包括信息顯示、手動(dòng)操作和自動(dòng)操作界面。

旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn),旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點(diǎn)坐標(biāo),B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo), A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo)。根據(jù)P0和B點(diǎn)坐標(biāo)求得A點(diǎn)坐標(biāo),如式(3):


AGV經(jīng)過(guò)視覺(jué)位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對(duì)接可靠穩(wěn)定。



利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對(duì)本文智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)進(jìn)行了應(yīng)用驗(yàn)證。通過(guò)總控調(diào)度系統(tǒng)軟件及各機(jī)器人系統(tǒng)的通訊,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)齒輪箱的裝配和拆解。設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的總控調(diào)度軟件經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期運(yùn)行和反復(fù)測(cè)試,能夠正確顯示各設(shè)備狀態(tài),并且具有較好的用戶(hù)使用界面,工作性能良好。軟件運(yùn)行結(jié)構(gòu)如圖11所示。圖11a中各個(gè)按鈕分別代表各機(jī)器人的不同動(dòng)作,主要用于調(diào)試及單步操作。圖11b 則為自動(dòng)動(dòng)作流程,裝配模式啟動(dòng)后,總控調(diào)度軟件就會(huì)按照的4個(gè)零件出庫(kù),然后通過(guò)平臺(tái)式AGV、復(fù)合機(jī)器人、運(yùn)輸?shù)诫p臂機(jī)器人裝配臺(tái)處,通過(guò)雙臂機(jī)器人組裝成成品放回成品料盤(pán)中, 成品料盤(pán)經(jīng)復(fù)合機(jī)器人、叉車(chē)AGV運(yùn)輸?shù)匠善穾?kù)位中,零件料盤(pán)經(jīng)復(fù)合機(jī)器人、平臺(tái)式AGV運(yùn)輸回零件庫(kù)位中。