智能物流是一種的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)上的分揀、包裝、裝卸 、搬運、裝配等環(huán)節(jié)，隨著機器人技術(shù)的快速發(fā)展，用機器人來替代人進行工作，不但可以節(jié)約人力成本和減少搬運不當(dāng)對人造成的傷害，而且可以提高工作效率和質(zhì)量。
本文創(chuàng)新性地集成了自動化立體倉庫、AGV、復(fù)合機器人及雙臂機器人等智能設(shè)備,設(shè)計了一套智能機器人倉儲物流系統(tǒng),同時開發(fā)了總控調(diào)度軟件,實現(xiàn)了各設(shè)備的穩(wěn)定立有序運行。針對AGV定位不準(zhǔn)確的問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法,從而提高了倉儲物流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。


圖1為本文設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)總體方案,其集成了自動化立體倉庫、AGV、機器人、視覺傳感器、激取光料傳感器等，由機器人完成物料的拾取、擺放、搬運和分撿,視覺系統(tǒng)完成對物料的形狀、位置和顏色識別,傳感器完成移動機器人的定位和避障等,該系統(tǒng)實現(xiàn)了齒輪箱的裝配和拆解工作,其適用性廣,衍生能力強。設(shè)計齒輪箱裝配工藝流程如圖2所示。

設(shè)計開發(fā)自動化立體倉庫其管理系統(tǒng)具有貨物入庫、貨物出庫、入/出庫人工修正、庫存盤點、設(shè)備狀態(tài)查詢及設(shè)備故障記錄等功能,可以自動記錄設(shè)備故障信息,包括設(shè)備編碼、故障時間、故障類別、故障說明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫排除時間信息,并且可以按照設(shè)備編碼、故障類別等進行設(shè)備故障記錄查詢,查詢結(jié)果以列表形式顯示在計算機屏幕上,并可以打印輸出。

雙臂機器人雙臂機器人采用兩個7自由度柔性機械臂組成, 能夠集成化與柔性化地實現(xiàn)快速、安全、靈活、、高 效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。該機器人系統(tǒng)配有視覺系統(tǒng),具有視覺識別引導(dǎo)抓取功能,末端采用電控夾爪,實現(xiàn)對工件的穩(wěn)定抓取。

設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測:平臺式AGV及叉車AGV 狀態(tài)監(jiān)測包括AGV位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測和運行狀態(tài)監(jiān)測等;復(fù)合機器人狀態(tài)監(jiān)測包括位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測、使能狀態(tài)監(jiān)測和空閑狀態(tài)監(jiān)測等;雙臂機器人狀態(tài)監(jiān)測包括機器人使能狀態(tài)監(jiān)測、機器人空閑狀態(tài)監(jiān)測、料臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等;立體倉庫狀態(tài)監(jiān)測包括立體倉庫堆垛機使能狀態(tài)監(jiān)測、空閑狀態(tài)監(jiān)測、貨架中貨物狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺空間狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等。

為了凸顯二維碼的輪廓,本文采用在原二維碼基礎(chǔ)上加入矩形外輪廓,中心與二維碼中心重合,如圖8所示。使用加入矩形外輪廓的二維碼檢測效果好,不易被誤檢測,可以顯著提高邊緣檢測的正確識別率。