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使用角鋼或工字鋼焊接而成的結構形式，優點是造價低，自重輕，抗風性好。但是由于焊接點多和桁架自身的缺陷，桁架梁也具有撓度大，剛度小，可靠性相對較低，需要頻繁檢測焊點等缺點。適用于對安全要求較低，起重量較小的場地。
這種起重機多采用箱型式和桁架式結構，用途廣泛。可以搬運各種成件物品和散狀物料，起重量在100噸以下，跨度為4～39米。用抓斗的普通門式起重機工作級別較高。普通門式起重機主要是指吊鉤、抓斗、電磁、葫蘆門式起重機，同時也包括半門式起重機。
主要用來吊運和啟閉閘門，也可進行安裝作業。起重量達80～500噸，跨度較小，為8～16米；起升速度較低，為1～5米/分。這種起重機雖然不是經常吊運，但一旦使用工作卻十分繁重，因此要適當提高工作級別。
在工地附近，我們經常的會看到一些很高的機械，他們有一個較長的支架和一個起重鉤，這些都是起重機，而起重機的分類也是很多的，我們主要說的是提梁機，提梁機在工作的過程中，它的控制系統有著非常關鍵的作用，除了比較常見的凸輪控制器控制和主令控制器控制這兩種控制形式之外，提梁機還成功實現了自動控制，從而提高了每個動作的性。
提梁機在當今碼頭、貨運站、倉庫等場所中應用是非常大的，隨著進出口貿易等的不斷增長，提梁機是在海上環境中執行運輸作業的一種起重機，主要用于艦船間貨物的運輸轉移、海上補給、水下作業設備的投放與回收等重要任務。
提梁機吊桿裝置又分為單桿操作和雙桿操作，單桿操作是用一根吊桿進行貨物的裝卸，吊桿吊起貨物后，拉動牽索使貨物隨吊桿一起擺向舷外或貨艙口，然后放下貨物，再把吊桿轉回至原位，如此往返作業。裝卸時每次都要用牽索擺動吊桿，所以效率低，勞動強度大。
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