關(guān)鍵詞 |
杭州立體倉庫,電纜立體倉庫,螺絲螺母五金立體倉庫,模具立體倉庫 |
面向地區(qū) |
全國 |
復(fù)合機器人復(fù)合機器人由移動底盤及關(guān)節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導(dǎo)航配置、的二次視覺定位等技術(shù),使機器人精度更高、更加智能化。可以廣泛應(yīng)用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。
綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復(fù)合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。
旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點為旋轉(zhuǎn)參考點,旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點坐標(biāo),B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點坐標(biāo), A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點坐標(biāo)。根據(jù)P0和B點坐標(biāo)求得A點坐標(biāo),如式(3):
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