它主要由萬向節、傳動軸和中間支承組成。安裝時使傳動軸兩端的萬向節叉處于同一平面。
萬向節即萬向接頭，是實現變角度動力傳遞的機件，用于需要改變傳動軸線方向的位置，它是汽車驅動系統的萬向傳動裝置的 “關節”部件
萬向節連接的兩軸夾角大于零時，輸出軸和輸入軸之間以變化的瞬時角速度比傳遞運動，但平均角速度相等的萬向節。
十字軸式剛性萬向節由萬向節叉、十字軸、滾針軸承、油封、套簡、軸承蓋等件組成。工作原理為：轉動叉中之一則經過十字軸帶動另一個叉轉動，同時又可以繞十字軸中心在任意方向擺動。轉動過程中滾針軸承中的滾針可自轉，以便減輕摩擦。與輸入動力連接的軸稱輸入軸（又稱主動軸），經萬向節輸出的軸稱輸出軸（又稱從動軸）。在輸入、輸出軸之間有夾角的條件下工作，兩軸的角速度不等，并因此會導致輸出軸及與之相連的傳動部件產生扭轉振動和影響這些部件的壽命。[2]
傳動軸分段時需加中間支撐。通常中間支撐安裝在車架橫梁上，應能補償傳動軸軸向和角度方向的安裝誤差以及車輛行駛過程中由于發動機竄動或車架等變形所引起的位移。
