3BHE023784R2330 -1 個

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控制模塊是整個自動駕駛軟件系統中的執行環節，它的目標是根據規劃模塊輸出的目標軌跡和定位模塊輸出的車輛狀態，生成方向盤、油門、剎車控制命令，并通過canbus模塊發送給車輛底層執行器?？刂颇K主要由兩個子模塊組成：橫向控制模塊和縱向控制模塊。

1. 橫向控制模塊：根據規劃模塊的軌跡生成方向盤指令。這是一個基于LQR的優控制器，通過上游規劃模塊輸出的目標方向盤角度和下游canbus模塊返回的實際方向盤角度做差，作為控制器的方向盤閉環輸出。
2. 縱向控制模塊：通過油門和剎車控制車的縱向加減速。

HK50A-24/A  2

EVS9327-ES  1

SBK-X3 0.75kA 380V/36V  2

41F-1Z-C1/HF41F 24V  10

JUSP-OPO2A  6

DR-60-12 輸出12v-5A 輸入100-240V  5

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