A-B1734-OB8E模塊

伺服系統(tǒng)位置控制模式的關鍵參數(shù)“電子齒輪”是個性較強的技術術語，工程技術人員在應用中一般是套用公式。本文討論伺服驅動器發(fā)出脈沖，控制電機位移量；數(shù)控技術使用戶可以選擇設定值，實現(xiàn)電子化“變速”的基本思路，及對“電子齒輪”的應用體會。 現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，在機械加工，冶金制造、分切輸送、機器人或機械手等領域，被控對象的動作越來越復雜化、多樣化，它們都涉及到各自的位置定位，并且有著越來越高的控制要求。交流伺服系統(tǒng)是目前工業(yè)自動化傳動技術的技術之一，它使得輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角），數(shù)控技術確保執(zhí)行元件跟隨設定的指令，進行人們期望的運動。它具備有位置、速度和力矩三種控制方式，主要用于的定位，可以滿足各類復雜機械位移（或轉角）變化定位要求。 ◆ 對“電子齒輪”的理解 伺服系統(tǒng)一般具備三大環(huán)節(jié)：伺服電機、伺服驅動器和實施控制的上位機，上位機大都用PLC或單片機。 伺服電機是這個系統(tǒng)的執(zhí)行元件，伺服系統(tǒng)靠脈沖來定位，而位置控制的基本點是上位機依據(jù)被控對象的具體控制要求，編制程序；伺服驅動器執(zhí)行上位機程序，輸出脈沖。這樣，帶有特定程序規(guī)則的脈沖電源讓伺服電機驅使機械部件實現(xiàn)位移或轉角，完成工序作業(yè)任務。可見無論控制對象的要求千變萬化，其準確的位置定位必然與脈沖的數(shù)量和每單位脈沖期間機械部件的移動量這樣兩個要素密切相關。 就機械構成而言，伺服電機輸出軸與負載輸入之間通常都有減速裝置，它反映了伺服電機與負載輸入之間轉速的對應（倍率）關系，俗稱速比。由于機械結構的特點，這樣的機械傳動系統(tǒng)一旦確立，那么減速裝置的速比就是固定的，如果需要調整，就意味可能廢除原有硬件，重新制作安裝，顯然不是很方便。能不能找到更方便且有效的途徑，讓機械系統(tǒng)的速度變化在一定的范圍內可調整、設定呢？ 微電子技術和大功率電力電子技術的發(fā)展產生了伺服驅動器，它采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心，實現(xiàn)比較復雜的控制算法，達到數(shù)字化、智能化；其功率器件采用以智能功率模塊（IPM）為核心的驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程中的浪涌電流對驅動器的沖擊。伺服驅動器的輸出電源是對交流三相或單相電進行整流，得到相應的直流電，通過正弦脈寬調制(SPWM)電壓型逆變器變頻來驅動伺服電機。這樣伺服電機接受來自驅動器輸出的脈沖，在脈沖寬度的時間段內，電機實現(xiàn)位移，一串這樣的脈沖就使得電機旋轉起來，進而驅動機械負載。由于伺服驅動器輸出電源采用了正弦脈寬調制技術，這種技術的特點是輸出的脈沖串不等寬，它可以根據(jù)控制信號來產生脈寬。如此，伺服電機的移動量就可以隨脈寬的可控特性來選擇、設定，靈活調整而未必變更硬件。換句話說，即使相同頻率的脈沖串，由于用戶對電機在其對應的脈沖寬度內移動量的設定值不一樣，電機速度乃至負載側

而透過減速機來做伺服電機輸出扭矩的提升，便可有效解決這個問題。 2、提升扭矩：輸出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服電機的輸出扭矩方式，但這種方式不但使用昂貴大功率的伺服電機，電機還要有更強壯的結構，扭矩的增大正比于控制電流的增大，此時采用比較大的驅動器，功率電子組件和相關機電設備規(guī)格的增大，又會使控制系統(tǒng)的成本大幅增加。 3、提高使用性能：據(jù)了解，負載慣量的不當匹配，是伺服控制不穩(wěn)定的大原因之一。對于大的負載慣量，可以利用減速比的平方反比來調配佳的等效負載慣量，以獲得佳的控制響應。所以從這個角度來看，行星減速機為伺服應用的控制響應的佳匹配。 4、降低設備成本： 從成本觀點，假設0.4KW的AC伺服電機搭配驅動器，需耗費一單位設備成本，以5KW的AC伺服電機搭配伺服驅動器耗費15單位成本，但是若采用0.4KW伺服電機與驅動器，搭配一組減速機就能夠達到前述耗費15個單位成本才能完成的事，在操作成本上節(jié)省50%以上。 因此使用者依其加工需求不同，決定選用的行星齒輪減速機產品。一般而言，在機臺運轉上有低速、高扭矩、高功率密度場合需求，絕大部分采用行星齒輪減速機。

PILZ PNOZ s2 24VDC 3 n/o 1 n/c

PILZ PSEN ma1.4a-51/PSEN ma1.4-03mm/ 1unit

PILZ Screw terminals PNOZ mmcxp, 1 pc.

PILZ PSEN 2.1p-21/8mm/LED/1switch

PILZ PNOZ m EF 4DI4DOR

PILZ PSEN me4.2 / 4AS

PILZ PNOZ mo4p 4n/o

PILZ PNOZ X2P 48-240VACDC 2n/o

PILZ PSEN cs3.1 M12/8-0.15m  1switch

PILZ PSEN me4.1 / 4AS

PILZ PNOZ X2.8P 24VACDC 3n/o 1n/c

PILZ PSEN cs3.1   1 actuator

PILZ 542059

PILZ PSEN cs3.1b 1 switch

PILZ PNOZ m B1

PILZ PSEN 1.1p-20/8mm/ 1 switch

PILZ PSEN cs4.1   1 actuator

PILZ PNOZ XV2 3/24VDC 2n/o 2n/o t

PILZ PSEN cs3.1 M12/8-0.15m/PSEN cs3.1  1Unit

PILZ PSSu E F 2DOR 8

PILZ PNOZ s4 C 24VDC 3 n/o 1 n/c

PILZ PSEN cs3.1p   1switch

PILZ PSEN me3.1  / 2AR

PILZ PSEN Kabel Winkel/cable angleplug 5m

PILZ PNOZ s2 C 24VDC 3 n/o 1 n/c

PILZ 542083

PILZ PSEN 1.1p-20/PSEN 1.1-20/8mm/  1unit

PILZ PNOZ s4 24VDC 3 n/o 1 n/c

PILZ PSEN cs4.1 M12/8-0.15m  1switch

PILZ PNOZ X2.7P 24VACDC 3n/o 1n/c

PILZ PSEN cs3.1p /PSEN cs3.1   1unit

PILZ PNOZ s Set1screw terminals 45mm

PILZ PSEN ma1.4a-50/PSEN ma1.4-10mm/ 1unit

SCHNEIDER TWDFCW50M

SCHNEIDER A9S68232

SCHNEIDER HMIGXU5500

SCHNEIDER TSXCDP301

SCHNEIDER A9V83240

SCHNEIDER TWDNAC485T

SCHNEIDER BMXXBE1000

SCHNEIDER TM218LDA40DR2HN

SCHNEIDER XCSE7511

SICK GSE6-P4112

SICK IE12-A1

SICK KTM-WP11181P

SICK GL6G-N1212

SICK GTE6-P4212

SICK IMB08-04NNSVU2S

SICK IMB12-04BNSVU2S

SICK GLL170-N332

SICK WE2S-2F1330

SICK GL6-P4112

SICK GTB2S-F5451

SICK GTE6-N1212

SICK RE13-SAC

SICK UM30-213113

SICK IME08-02BNOZT0K

SICK WL280-2H4331

SICK IME12-08NPSZC0S

SICK MZT7-03VPS-KP0

SICK VL180-2N42436

SICK YF2A15-050UB5XLEAX

SICK DOS-2312-G02

SICK RLY3-EMSS100

SICK IE12-S1

SICK OD1-B035H15U25

SICK OD1000-6001R15

SICK MZC1-2V2PS-KP0

SICK WT100-P1419

SICK YF2A14-050VB3XLEAX

SICK RE27-SA10L

SICK IH06-04NPS-VWK

SICK IQ08-02BNSKT0S

SICK IE12-F1

SICK VL180-2P42433

SICK DL100-21AA2112

SICK REF-DG

SICK WTB9-3N1161P02

SICK STE-1204-GZ

SICK GTB10-P4212

SICK DSL-1205G03M025KM2

SICK C4M-EE0213A1AA0

SICK GSE6-P1112

SICK GSE6-P4111

SICK MHL15-P2336

SICK IM05-0B8PS-ZT1

SICK GTB6-N1241

SICK YG2A14-020VB3XLEAX

SICK IME08-02BPSZT0K

SICK GSE6-P4211

SICK GSE2F-P1151

SICK AR60

SICK IME12-04NPSZW2S

SICK VTE18-4P2740

SICK IME08-04NNSZW2S

SICK WL160-P440

SICK GTB6-N4212

SICK IMB18-12NPOVC0S

SICK WL12L-2B530

SICK C110A

SICK DOL-1204G02MC75KM0

SICK IME12-04NNSZW2K

SICK C4C-SA10530A10000

SICK IME08-1B5NOZT0S

SICK P250

SICK DT35-B15251

SICK IME12-08NPSZW2S

SICK DOL-0804-W05M

SICK IQ40-20NPP-KK0

SICK BEF-W100-A

SICK KTM-WN11182P

SICK PL20F

SICK BEF-WN-W9-2

SICK ATM60-A4A0-K17

SICK GSE2S-E1311

SICK VTF18-4N1640

SICK IQ08-02BNSKW2S

SICK YF8U13-020VA1XLEAX

SICK SKS36-HFA0-K02

SICK WS/WE100-2P1439

SICK IME18-08BPSZC0K

SICK YF2A68-100XXXXLEAX

SICK STE-1205-GQ

SICK IME08-04NPSZT0S

SICK IMB12-04BNSVC0S

SICK GTB10-N1212

SICK VS/VE18-4N3212

SICK SRS50-HZA0-S39