伺服電機在有脈沖輸出時不運轉，如何處理？
① 監視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經執行并已經正常輸出脈沖;
② 檢查控制器到驅動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;
檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經打開;
④ 監視伺服驅動器的面板確認脈沖指令是否輸入;
⑤ Run運行指令正常;
⑥ 控制模式務擇位置控制模式;
⑦ 伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致;
⑧ 確保正轉側驅動禁止，反轉側驅動禁止信號以及偏差計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統。
8LSA44.DA030S000-3
8LSA44.DA030S100-3
8LSA44.DA030S200-3
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8LSA44.DA060S100-3

伺服驅動器在控制信號的作用下驅動執行電機，因此驅動器是否能正常工作直接影響設備的整體性能。在伺服控制系統中，伺服驅動器相當于大腦，執行電機相當于手腳。而伺服驅動器在伺服控制系統中的作用就是調節電機的轉速，因此也是一個自動調速系統
伺服驅動器在控制信號的作用下驅動執行電機，因此驅動器是否能正常工作直接影響設備的整體性能。在伺服控制系統中，伺服驅動器相當于大腦，執行電機相當于手腳。而伺服驅動器在伺服控制系統中的作用就是調節電機的轉速，因此也是一個自動調速系統。
驅動器的核心主控板，驅動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環控制，包括轉速調節和電流調節，實現執行電機的轉速控制和換相控制。驅動器的驅動板從主控板接受信號驅動功率變換電路，實現執行電機的正常工作。
貝加萊SafeMOTION 3軸模塊
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8EI2X2MWTS0.XXXX-1
8EI4X5HWTS0.XXXX-1
8EI4X5MWTS0.XXXX-1
8EI8X8HWTS0.XXXX-1
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伺服驅動器的選型步驟：
1．需求分析。
確定轉速、轉矩、轉速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環、成本；
2．選擇電機。
確定電機類型；然后根據轉速、轉矩、安裝尺寸選擇電機；
3．選擇反饋元件
根據是否需要閉環，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機、旋變等；
根據轉速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數。
貝加萊SafeMOTION 1軸模塊
8EI1X6HWSS0.XXXX-1
8EI1X6MWSS0.XXXX-1
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伺服驅動器的工作原理
　　功率驅動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
四、伺服驅動器控制方式
　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉矩控制方式、速度控制方式。
　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。
　　2、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。
　　應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。
貝加萊逆變模塊（雙軸模塊）
貝加萊柜內安裝
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8BVI0028HWD0.000-1
8BVI0055HWD0.000-1
8BVI0110HWD0.000-1
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電纜絕緣故障
電纜的絕緣老化主要出現在投入運行的后期，一般發生在運行15年及以上電纜線路，導致電纜故障率大幅上升。絕緣老化主要分為樹枝狀老化、電熱老化及絕緣材料老化。電纜絕緣介質內部氣隙在電場作用下產生游離使絕緣下降，當絕緣介質電離時，氣隙中產生臭氧、硝鼓等化學物質，腐蝕絕緣層，同時絕緣中的水分使絕緣纖維產生分解，造成絕緣強度下降。
過熱會加速絕緣老化變質。電纜絕緣內部氣隙產生的電游離會造成局部過熱，使絕緣材料碳化，引起絕緣強度下降。電纜過負荷是電纜過熱重要因素。安裝于電纜密集區、電纜溝及電纜隧道等通風不良處的電纜、電纜路徑與熱力管道并行或交叉且無有效隔熱措施等都會使電纜過熱而加速絕緣層損壞。
電纜絕緣長期在電和熱的作用下運行，其物理性能會發生變化，從而導致其絕緣強度降低或介質損耗增大而終引起絕緣崩潰老化出現故障。引起絕緣老化主要原因有：
（1）電纜選型不當，導致電纜長期在過電壓下工作；
（2）電纜線路周圍靠近熱源，使電纜局部或整個電纜線路長期受熱而過早老化；
（3）電纜工作在具有可與絕緣起不良化學反應的環境中而過早老化；
（4）多根電纜并列運行時，其中一根或數根接觸不良，造成其它與其并列電纜過負荷運行；
（5）電纜附件制作時，電纜連接管壓接不牢，造成接觸電阻增大而引起過熱。
貝加萊POWERLINK/Ethernet電纜
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X20CA0E61.00025
X20CA0E61.00030
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X20CA0E61.00040
X20CA0E61.00050

電纜外護層問題
在中、高壓電力電網中，電纜被越來越廣泛應用，電力電纜外護層是保護電纜的道防線，其完好與否直接關系到內部結構安全程度和電纜使用壽命長短。電纜外護層故障的原因主要有三種：
（1）電纜周邊的硬物損傷或外力受損。直埋電纜上下有硬物尖角直接接觸外護層，尤其在有車輛通行路段，長時間路面振動，硬物尖角有可能刺穿外護層，導致內部結構受損，再加上電纜負荷變化，電纜本身熱脹冷縮和受損部位電場不均勻分布，終導致絕緣層受損；排管敷設時，排管連接處臺階或內壁不光滑都可能造成外護層受損；電纜路徑周圍機械施工或頂管作業，造成外護層受損。
（2）施工時遺留缺陷、隱患。電纜敷設施工過程中外護層拉傷、開裂部位在排管內，人員無法及時發現；110kV及以上電纜彎曲部位在運行一段時間后，發生龜裂現象，外護層絕緣降低，金屬護套多點接地，環流增大，終導致絕緣受熱老化擊穿。
（3）白蟻蛀蝕。一旦發現一處白蟻蛀蝕部位，往往此電纜線路上應有多處蛀蝕部位，我們應引起足夠重視。白蟻蛀蝕危害，北方電網相對來說還不多見。
貝加萊CAN總線 / DeviCeNet
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