環境評估
對涵箱和橋洞的具體環境進行詳細測量和分析。包括涵箱、橋洞的尺寸（長度、寬度、高度）、形狀（圓形、方形、拱形等）、內部結構（是否有支撐柱、分隔墻等）。例如，對于拱形橋洞，要注意弧度對機器人行動的影響。
精細操作型清淤機器人
精細操作型清淤機器人配備靈活的機械臂，可以進行復雜的挖掘、抓取等操作，適合用于污水處理廠的沉淀池、管道清理等狹小空間或特定區域的清淤.
精細操作型清淤機器人適用于需要操作的場景，但其機械臂的操作復雜，維護難度較大。
自主避障系統
清淤機器人配備了多種避障傳感器和算法，能夠自動識別并避開障礙物，確保作業的安全和.自主避障系統提高了清淤機器人的適應性和安全性，但需要應對復雜地形的挑戰。
