增量式編碼器：這類編碼器通過在碼盤上刻有等間距的透光和不透光區域，當電機軸帶動碼盤旋轉時，光線透過碼盤的縫隙照射到光電傳感器上，產生一系列脈沖信號。通常有A、B、Z三個通道的信號輸出。A、B通道信號相位相差90°，通過比較A、B通道信號的先后順序可以判斷電機的旋轉方向；對A、B通道的脈沖進行計數，就能得到電機軸轉過的角度；Z通道每轉輸出一個脈沖，用于確定電機軸的零位或參考位置。
式編碼器：式編碼器的碼盤上采用不同的編碼方式來表示不同的位置。常見的編碼方式有二進制碼、格雷碼等。每個位置對應的編碼組合，無論電機處于何種狀態，只要讀取碼盤上的編碼，就能直接確定電機軸的位置。式編碼器不需要像增量式編碼器那樣進行初始位置的校準，斷電后也能保留電機軸的位置信息，適用于對位置精度要求且需要在斷電后仍能準確知道電機位置的應用場景。
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