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機械手能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現的工業機器人,也是早出現的現代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
二手極坐標式機械手回收:手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍,并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小,但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
二手多關節式機械手回收:其手臂分為大臂和小臂兩段,大小臂之間由肘關節連接,而大臂與立柱之間又連接成肩關節,再加上手腕與小臂之間的腕關節,多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活,運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件,并能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣,在引人計算機控制后,它的動作控制既可由程序完成,又可通過記憶仿真.是機械手的發展方向。
機械手回收:它是附屬于主機的具有固定程序而無立控制系統的機械裝置。機械手具有動作少,工作對象單一,結構簡單,實用可靠和造價低等特點,適用于大批大量的自動化生產,如自動機床,自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。
機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般機械手有2~3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功。
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業,構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。他們在工業應用中的區別有:
機械手在工業生產中的應用很是廣泛,大致有以下幾方面:
1、實現單機自動化:各類半自動機床的自動上下料。
2、組成自動生產線:在單機自動化的基礎上,自動裝卸和輸送工件,可以使一些單機連接成自動生產線。
3、特殊工作環境:如高溫(熱處理、鍛造、鑄造等)、有毒有害、星際探索、海底資源開發等環境采用機械手(或自動或遙控)代替人進行作業。
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