1.開放性模塊化的控制系統體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2.模塊化層次化的控制器軟件系統：軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

3.機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是機器人安全性的關鍵技術。

4.網絡化機器人控制器技術：目前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監控、診斷和管理。

位置精度對數控機床是很重要的精度，為了和提高數控機床進給軸的位置精度，機械和電氣一直都在努力，因為這個精度離不開機械和電氣的密切配合。

　　在普通機床時代，進給軸的傳動在機床的機械設計中是不受重視的，甚至基本都不在機械工程師們的考慮范圍之內，反正只要機床進給軸能夠實現低速的進刀加工移動就可以了，至于移動的精度那時剎車在哪定位就在哪，要精度沒什么用。所以普通機床時代的進給軸傳動使用三相交流電機使用齒輪箱變速使用車床車制的T型絲杠使用電磁離合器換擋等等都是不需要精度的東西。

　　但是數控機床不行啊，數控機床的進給軸移動很高的位置精度，所以機械工程師們發明了的滾珠絲桿，在進給軸移動的幾何精度的機床導軌上也發明了靜壓導軌，現在更是發明了線性成型導軌目的就是為了減少機械傳動時的摩擦力，以使進給軸運行更加平穩；在長距離傳動不得不使用齒輪齒條傳動時，機械工程師們不但開發出的數控磨齒機來提高齒輪齒條的本身精度，還發明了雙齒輪傳動來減少傳動的反向間隙。

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