早在中國周代，已有“列樹以表道”的記載。在古羅馬時代，從羅馬到加普亞的大道上設有里程碑和指路牌。但是大多數人認為現代道路交通標志的起源，應該追溯到1879 年12 月的英國——參加自行車聯盟的地方組織塞克林格俱樂部，在通往山區的道路上設置了一個預告危險的交通標志：“到塞克利斯特—這個山丘危險“。這個用油漆寫在鐵板上的預告標志成為有史以來文字記載的早的道路交通標志。

1901 年10 月，在得到格羅斯特郡州議會許可后，英國汽車聯盟在格羅斯特的巴德利普小山頂上設置了世界上初的汽車警告標志。后來，英國有關行政當局根據1903年頒布的《汽車條例》，獲得了設置交通標志的權力，并在同年3 月10 日向各地方行政局下發了“建議采用如下交通標志“的文件：即在木板上畫一個直徑457 毫米（18 英寸）的白色蛇，表示速度限制；紅圈表示禁止；紅線三角表示警告；菱形表示交叉點，危險的拐角，急轉彎場所。

指路標志
起指路作用。共有146種。傳遞道路方向、地點、距離信息的標志。顏色除里程碑、百米樁外，一般為藍底、白圖案；高速公路一般為綠底、白圖案；形狀除地點識別標志、里程碑、分合流標志外，一般為長方形和正方形。設置在需要傳遞道路方向、地點、距離信息的路段或交叉口附近

輔助標志
輔助標志是在主標志無法完整表達或指示其內容時，為維護行車安全與交通暢通而設置的標志，為白底、黑字、黑邊框，形狀為長方形，附設在主標志下，起輔助說明作用。

顏色外觀
一般情況下交通標志顏色的基本含義如下：
a. 紅色：表示禁止、停止、危險，用于禁令標志的邊框、底色、斜杠，也用于叉形符號和斜杠符號、警告性線性誘導標的底色等。
b. 黃色或熒光黃色：表示警告，用于警告標志的底色。
c. 藍色：表示指令、遵循，用于指示標志的底色；表示地名、路線、方向等行車信息，用于一般道路指路標志的底色。
d. 綠色：表示地名、路線、方向等行車信息，用于高速公路和城市快速路指路標志的底色。
e. 棕色：表示旅游區及景點項目的指示，用于旅游區標志的底色。
f. 黑色：用于標志的文字、圖形符號和部分標志的邊框。
g. 白色：用于標志的底色、文字和圖形符號以及部分標志的邊框
h. 橙色或熒光橙色：用于道路作業區的警告、指路標志。
i. 熒光黃綠色：表示警告，用于注意行人、注意兒童警告標志。
交通標志的形狀一般使用規則如下：
a. 正等邊三角形：用于警告標志；
b. 圓形：用于禁令和指示標志；
c. 倒等邊三角形：用于“減速讓行”禁令標志；
d. 八角形：用于“停車讓行”禁令標志；
e. 叉形：用于“鐵路平交道口叉形符號”警告標志：
f. 方形：用于指路標志，部分警告、禁令和指示標志，旅游區標志，輔助標志，告示標志燈。

設置原則
1、公路交通標志的設置，應以不熟悉周圍路網體系的公路使用者為設計對象，綜合考慮周邊路網與公路條件、交通條件、氣象和環境條件等因素，制定合理的設置標準，根據各種交通標志的功能和駕駛人員的行為特征進行合理設置。
2、對二級及以級的公路和其他等級的國、省道公路應設置指路標志，其他公路或未設置相關指路標志的公路，經論證可設置必要的警告標志。禁令標志應設置在交通法律、法規發生作用的地點附近醒目的位置，并應避免與其他交通標志的互相影響。限速標志應根據不同路段的通行能力、車型構成比例、車輛的運行速度等分段進行設置。
3、在選擇路網中指路標志標示的目的地信息時，應根據路網密度、公路等級、公路功能、目的地度等進行統一考慮。不同種類的交通標志信息應互相呼應，不得出現信息中斷。